肯特王的簿

接續上一篇 並聯式機械手臂(逆向運動學推導 1) ，我們已經求得了三個驅動軸中，較容易的第一軸。至於剩下的兩軸，其實方法跟第一軸一模一樣，只需要在推導前，加上一個步驟，就是把它旋轉一下。
這裡以第二軸為例，我們只需在xy平面上(下面討論皆在此平面上)，將物體圍繞原點，逆時針方向旋轉240度。

看著機械手臂快速、精準的完成動作，內心著實澎湃，你呢？
常見的並聯式機械手臂有3個驅動軸(旋轉或移動)，經由魚眼軸承連桿連接到未端效應器，帶動未端效應器移動到指定位置。這樣的設計有3個移動自由度(沒有旋轉自由度)，能夠在3D空間裡自由移動，像是Delta型的3D打印機就是採用這樣的方式。