上次介紹了麥克納姆輪小車的動作方式，今天來安裝一些可以讓它動起來的電路板。
首先得有一個控制板，這次使用 Arduino UNO，當然也可以是其它的板子(例如 Arduino NANO)，只要有一個UART串列通信埠來接收控制的訊息，並有足夠的I/O控制腳來控制馬達作動。
再來是接收控制訊息的方式，這裡採用藍芽模組 HC-06，這個模組可以讓我們很容易的以手機透過藍芽來下達控制命令。
接著是驅動馬達的部份，由於這個套件使用直流馬達(有刷)來帶動車輪，所以我們需要一個能控制直流馬達正反轉的驅動電路板。
我實測這個馬達(包含減速機)在DC5V的電壓下，其空載電流大約0.08A，堵轉電流大約0.75A，而給予一點負載(用手輕抓輪子，但輪子仍處於轉動狀態)的電流大約是0.2A。
以這樣的條件，市面上大部份的驅動電路板都能達到要求，於是選了價格相對低的MX1508驅動板。MX1508供給馬達的電壓範圍為 2~9.6V，持續輸出電流最大值為1.5A(實際上當晶片的兩個通道同時輸出時，通道2的輸出電流較小，但仍有800mA，滿足這裡的應用)，堪稱物美價廉。
另外，關於電源的部份，建議使用兩組電源，一組供給控制系統使用，包含控制板(UNO)及藍芽板(HC-06)；另一組則給馬達驅動使用，並將兩組電源的負端連接在一起。這樣馬達產生的雜訊才不會干擾控制系統的運行。
控制系統電源我直接使用9V電池，因為UNO本身有降壓電路，而且控制系統使用的功耗相對的少，9V電池已足夠。
至於馬達驅動電源的部份，由於小車套件附的馬達並沒有標示使用電壓範圍，參考其它外觀相同的馬達(含減速機)，大多標示電壓範圍為3~6V，所以有以下幾個建議方案：
1. 使用1顆18650鋰電池，這樣最簡單，馬達也可以作動，只是轉速比較慢，扭力比較小。
2. 使用2顆18650鋰電池，串聯起來的電壓是7.4V，我實際將這樣的電壓加於馬達上連續運行了10分鐘，馬達並沒有明顯的溫升(用手摸完全沒感覺)，而這有可能使其壽命減少(包含培林、減速機構、馬達本身等等)。但這本身就是一個成本低廉的玩具馬達，或許不管有沒有提高使用電壓，其壽命都差不多，所以我覺得這個方案也可行，而且立即得到的好處是組裝容易，移動速度加快。
3. 使用2顆18650鋰電池加上一片降壓電路板(或直接使用行動電源)，使其輸出電壓為5V。我就是採用這個方案，因為之後有可能會增加其它的功能，且最有可能採用伺服馬達，所以直接讓供應驅動的電壓為5V。
最後把這些裝置連接起來，完成後如下圖。
撰寫、載入Arduino程式，及製作、安裝手機APP，就可以控制它動起來囉。
至於 Arduino的程式碼及手機APP的部份，因為原理都一檥，在此就不贅述，可以參考下面兩篇文章。
