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上一篇 使用VHDL語言實現 I²C協定，用來控制PCA9685(VHDL篇) 主要著重在VHDL語言實做 I²C 協定上，而這篇則來探討如何透過它來控制PCA9685用於伺服馬達控制。

我們知道伺服馬達的角度(或轉速)控制是以PWM的方式，藉由改變脈波的寬度來決定伺服的角度。

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VHDL I2C PCA9685 FPGA 多足機器人 多軸伺服控制

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PCA9685是一個 I²C 協定控制的16通道PWM輸出IC，這顆IC原本被設計應用在RGBA彩色背光等LED亮度控制上，因其頻率的可編程範圍為24~1526Hz，含蓋了伺服馬達控制的50Hz，聰明的創客們便用它來擴充伺服的控制數量。

這篇文章主要以"VHDL語言撰寫控制PCA9685的程式碼"介紹為主，首先將全部程式碼顯示於下，接著再來看各程式碼的作用

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