肯特王的簿

接續上一篇 並聯式機械手臂(逆向運動學推導 1) ，我們已經求得了三個驅動軸中，較容易的第一軸。至於剩下的兩軸，其實方法跟第一軸一模一樣，只需要在推導前，加上一個步驟，就是把它旋轉一下。

這裡以第二軸為例，我們只需在xy平面上(下面討論皆在此平面上)，將物體圍繞原點，逆時針方向旋轉240度。

看著機械手臂快速、精準的完成動作，內心著實澎湃，你呢？

常見的並聯式機械手臂有3個驅動軸(旋轉或移動)，經由魚眼軸承連桿連接到未端效應器，帶動未端效應器移動到指定位置。這樣的設計有3個移動自由度(沒有旋轉自由度)，能夠在3D空間裡自由移動，像是Delta型的3D打印機就是採用這樣的方式。

剛入手一台小米盒子S(小米官網2021/05/27訂購，2021/05/28到手，不確定同樣是小米盒子S會不會有不同版本)，最期待的當然是安裝一些好用的應用程式(例如：沙發管家)，而這些應用程式(Google play商店裡找不到的)大多須使用apk檔來安裝。看網路上有很多前輩提供的教學，使用USB隨身碟安裝似乎是個大家常用的方式，所以就開始了我的安裝之旅。

記得第一次看到的搖桿，是操縱飛機俯衝、翻滾，並且上面有發射飛彈的按鈕，那種帥氣的操縱桿。而生活中常見的像是夾娃娃機、遊戲機手把，都有使用搖桿做為輸入裝置。

機械式的接點，在接合或斷開的瞬間，會有一段不穩定的時期，我們稱其為彈跳現象(Bounce)。

旋轉編碼器(Rotary encoder)在網路上搜尋，大致上會顯示兩大類型，一種是光學式的，適合應用在高速的場合，例如馬達轉動產生的角度、位移等；另一種是機械式的，適合低轉速的應用，例如音量大小調整、輸入選擇、飛梭旋鈕等這些方便的輸入裝置，而這裡所要介紹的便是後者。(另外，旋轉編碼器也會依照輸出的型式，分為絶對型與增量型)

下圖是Arduino電子積木裡常見的旋轉編碼器模組(增量型)，手柄可以順時針或逆時針方向無限制的旋轉，也可以下壓。

上次介紹了麥克納姆輪小車的動作方式，今天來安裝一些可以讓它動起來的電路板。

首先得有一個控制板，這次使用 Arduino UNO，當然也可以是其它的板子(例如 Arduino NANO)，只要有一個UART串列通信埠來接收控制的訊息，並有足夠的I/O控制腳來控制馬達作動。

自從看到 DJI 出品的機甲大師，對於它的神奇移動方式便感到很好奇，很想入手一台來玩玩，但其價格讓我怯步。於是在網路上搜尋這特殊的輪子，原來它叫做麥克納姆輪。

看了幾篇文章後，對於它的原理有了大概的了解。但不知道是不是文章抄來抄去，總覺得對於輪子作用力的方向講解有些矛盾，又看到簡易套件價格滿便宜的，便購買了一組回來試試。

上一篇 使用VHDL語言實現 I²C協定，用來控制PCA9685(VHDL篇) 主要著重在VHDL語言實做 I²C 協定上，而這篇則來探討如何透過它來控制PCA9685用於伺服馬達控制。

我們知道伺服馬達的角度(或轉速)控制是以PWM的方式，藉由改變脈波的寬度來決定伺服的角度。

每次拆盒裝蛋時，總覺得是上天在考驗我的耐心，偏偏一旁的油鍋冒出大量的白煙，訴說著它比我還心急。這時老是把蛋盒拆的破破爛爛的，有時不小心還會把蛋弄破。

前幾天早上老天爺終於看不下去了，在我的腦袋上敲了一下，於是有個聲音對我說：「 不會吧！這種上市公司推出的產品，連基本的拆開包裝都這麼的不人性 」